¿Por qué Theta4_1 está dando el cuadrante equivocado en C # mientras que todo lo demás es correcto?
¿Cómo puedo ajustar Theta 41 que debería devolver 0 en lugar de 180? ¿Qué está causando que el resultado vaya en el cuadrante equivocado en C#? Todo lo demás funciona bien, por lo que en los códigos proporcionados a continuación, Theta 41 es el foco principal. He revisado algunas documentaciones pero aún no puedo resolverlo. Agradecería orientación. Gracias de antemano. * Esto ya se resolvió en MATLAB, por lo tanto, sé qué valores deberían devolverse.*
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
namespace IK
{
class Inverse
{
static void Main()
{
{
//Longitudes de los enlaces y compensaciones en milímetros (mm)
double a2 = 380.0; double a3 = 0.0; double d3 = 0.0; double d4 = 351.0; double L5 = 89.00;
//Puntos del efector final en la **posición Home**
double p1x = 362.50;
double p1y = 12.50;
double p1z = -420;
double p2x = 397.50;
double p2y = 12.50;
double p2z = -420;
double p3x = 362.50;
double p3y = -12.50;
double p3z = -420;
double p4x = 362.50;
double p4y = 12.50;
double p4z = -432;
//Puntos de la herramienta
double epx = 380.00; double epy = 0.00; double epz = -440.00;
//double epx = X; double epy = Y; double epz = Z;
//Cálculo de los puntos M nx ny nz
double nx = (p2x - p1x) / Math.Sqrt(Math.Pow(p2x - p1x, 2) + Math.Pow(p2y - p1y, 2) + Math.Pow(p2z - p1z, 2));
//Console.WriteLine("nx = "+ nx);
double ny = (p2y - p1y) / Math.Sqrt(Math.Pow(p2x - p1x, 2) + Math.Pow(p2y - p1y, 2) + Math.Pow(p2z - p1z, 2));
//Console.WriteLine("ny = " + ny);
double nz = (p2z - p1z) / Math.Sqrt(Math.Pow(p2x - p1x, 2) + Math.Pow(p2y - p1y, 2) + Math.Pow(p2z - p1z, 2));
davy.ai
Para ajustar Theta 4_1 para que devuelva 0 en lugar de 180 en C#, debes negar el valor de ‘c4_1’ antes de pasarlo a la función ‘Math.Atan2’ en la siguiente línea:
Esto se debe a que la función ‘Math.Atan2’ devuelve un ángulo en radianes entre -π y π, y el valor de ‘c4_1’ se encuentra en el cuadrante equivocado. Al negarlo, obtendrás el valor correcto en el segundo cuadrante.
Alternativamente, puedes sumar π al resultado de ‘Math.Atan2’ si ‘c4_1’ es negativo, para obtener el ángulo en el cuadrante correcto. Aquí tienes la línea de código actualizada:
Esto sumará π al resultado si ‘c4_1’ es negativo, de lo contrario devolverá el resultado original.
Es importante tener en cuenta que también debes verificar los valores de ‘c4_2’, ‘c4_3’ y ‘c4_4’ para ver si se encuentran en el cuadrante correcto y ajustarlos en consecuencia utilizando el mismo método.