Manera pythonica de iterar a través de un archivo json

Tengo un archivo .json que tiene una estructura similar a esta:

{
  "cars": [
    {
    "FIAT": [
      {"model_id": 153},
      {"model_id": 194}
    ]
    },
    {
    "AUDI": [
      {"model_id": 261}
    ]
    },
    {
    "BMW": [
      {"model_id": 264}
    ]
    }
  ]
}

Mi objetivo final es obtener lo siguiente:

      {"model_id": 153},
      {"model_id": 194},
      {"model_id": 261},
      {"model_id": 264}

Actualmente, mi código que me da este resultado es el siguiente:

for cars in dir['cars']:
    for brand in cars:
        for model in cars[brand]:
            print(model)

Mi pregunta es, ¿hay una mejor manera de acceder a estos detalles? Sé que itertools.product se usa para reemplazar los bucles for anidados, pero ¿se puede aplicar en este escenario?