La trama de contorno falla en R al usar una función definida.

Estoy intentando producir un gráfico de contorno de la siguiente función en R:

Donde los valores de Y{t-1} y Y{t-2} están entre -1 y 1 y e{t} sigue simplemente una distribución normal con media 0 y desviación estándar de .2, es decir, e{t}~N(0,.2).

He configurado el código para manejar la función y también para calcular el valor de y_t, sin embargo, estoy teniendo dos problemas.

1) Al definir la función contour() en R, tengo problemas para configurar el valor de z y obtengo una salida inadecuada.

2) Cuando intento rellenar el gráfico con colores usando llenar.contorno(), obtengo el error “Error in seq.default(0, 1, length.out = ncol(z)) : argumento ‘length.out’ debe tener una longitud de 1” y no estoy seguro de cómo solucionarlo.

Al final, quiero obtener un gráfico de contorno que se vea como el siguiente o similar:

A continuación, proporciono un código de muestra con el que he estado trabajando, que solo produce un gráfico de contorno simple con la función y_t no definida adecuadamente:

y_1<-seq(-1,1, 0.05)
y_2<-seq(-1,1, 0.05)
e_1<-rnorm(length(y_1), mean=0, sd=.2)
y_t<-0.8y_1-0.5y_2+(-1.6y_1+y_2)(1+exp(-10*y_1))^(-1)+e_1
z=outer(y_1,y_2)
Cont_test<-contour(y_1,y_2,z)
filled.contour(Cont_test)

Gracias por la ayuda de antemano.