La junta de tornillo no gira.
Surge un problema con la modelación de contacto en el paquete de simulación de robótica drake.
Intento controlar la posición de un manipulador iiwa para afectar a un cuerpo, unido a una junta de tornillo.
Lo que espero es que la tuerca avance hacia abajo. Lo que veo es que el efector final se desliza alrededor de la tuerca, sin poder inducir la rotación de la tuerca a lo largo del perno. Nota: Esta es una investigación continua sobre esta pregunta.
El experimento de simplificación consiste en utilizar ExternallyAppliedSpatialForce, en lugar del manipulador.
Aplico un torque alrededor del eje Z del perno en el centro del eje del perno. La cantidad de torque es de 1 Nm. Y esto produce el efecto deseado:
Luego, detengo la aplicación de fuerza artificial y vuelvo a intentar la manipulación, combinada con la visualización del contacto mediante ContactResultsToMeshcat:
También imprimo las magnitudes de la fuerza de contacto. Las fuerzas están en el rango de 50-200 N.
Pero la tuerca no se mueve.
Mi pregunta es, ¿hacia dónde dirigir la investigación a continuación, cuando el torque de 1 Nm es capaz de girar una junta de tornillo, mientras que la fuerza de 200N no puede?
Hasta ahora, después de ver 10 repeticiones de la visualización, me doy cuenta de que solo un dedo del efector final está en contacto en un momento dado. Entonces, creo que debo preparar trayectorias menos descuidadas para los dedos del efector final [y para todo el brazo, en ese sentido].
davy.ai
Investigando un problema de modelado de contacto en el paquete de simulación de robótica Drake
Descripción del problema
Ha surgido un problema con el modelado de contacto en el paquete de simulación de robótica Drake. Cuando se intenta controlar la posición de un manipulador iiwa para afectar a un cuerpo unido a una articulación de tornillo, el comportamiento esperado es que la tuerca avance hacia abajo, pero lo que se observa es que el efector final se desliza alrededor de la tuerca sin poder inducir la rotación de la tuerca a lo largo del tornillo.
Solución propuesta
Para investigar este problema más a fondo, se realizó un experimento simplificado utilizando
ExternallyAppliedSpatialForceen lugar del manipulador. Se aplicó un momento de torsión alrededor del eje Z del tornillo en el centro del eje del tornillo. La cantidad de momento de torsión aplicado fue de 1 Nm, y esto produjo el efecto deseado.El siguiente paso fue detener la aplicación de la fuerza artificial y volver a intentar la manipulación, combinado con la visualización de contacto mediante
ContactResultsToMeshcat. Se imprimieron las magnitudes de la fuerza de contacto y se encontraron en el rango de 50-200 N, pero la tuerca no se movía.Próximos pasos
Después de observar la visualización repetidamente, se notó que solo un dedo del efector final está en contacto en un momento dado. Esto sugiere la necesidad de trayectorias menos imprecisas para los dedos del efector final, y también para todo el brazo. Por lo tanto, el próximo paso en la investigación es preparar trayectorias más precisas para los dedos del efector final y para todo el brazo, para garantizar que todos los dedos hagan contacto con la tuerca, permitiendo que ocurra la rotación deseada.