Error al instalar MoveIt 2 desde la fuente en Ubuntu 20.04 VM.

Estoy tratando de involucrarme en el código abierto y también estoy muy interesado en la robótica, por lo que pensé en contribuir a MoveIt 2. Como primer paso, estoy instalando MoveIt 2 desde el código fuente en mi VM de Ubuntu 20.04 en VirtualBox.

He seguido todas las instrucciones aquí: https://moveit.ros.org/install-moveit2/source/#:~:text=colcon%20build%20%2D%2Devent%2Dhandlers%20desktopnotification%2D%20status%2D%20%2D%2Dcmake%2Dargs%20%2DDCMAKEBUILD_TYPE%3DRelease

Sin embargo, la compilación falla en la parte resaltada. El mensaje de error es el siguiente:

Starting >>> geometric<em>shapes
--- stderr: geometric</em>shapes
Error de CMake en CMakeLists.txt:47 (find<em>package):
  Al no proporcionar "Findeigen3</em>cmake<em>module.cmake" en CMAKE</em>MODULE<em>PATH, este
  proyecto ha solicitado a CMake que encuentre un archivo de configuración de paquete proporcionado por
  "eigen3</em>cmake_module", pero CMake no encontró ninguno.

No se pudo encontrar un archivo de configuración de paquete proporcionado por
  "eigen3<em>cmake</em>module" con ninguno de los siguientes nombres:

<pre><code>eigen3_cmake_moduleConfig.cmake
eigen3_cmake_module-config.cmake
</code></pre>

Agrega el prefijo de instalación de "eigen3<em>cmake</em>module" a CMAKE<em>PREFIX</em>PATH
  o establece "eigen3<em>cmake</em>module<em>DIR" en un directorio que contenga uno de los
  archivos anteriores. Si "eigen3</em>cmake_module" proporciona un paquete de desarrollo o
  SDK por separado, asegúrate de que esté instalado.

<hr>

Error   <<< geometric_shapes [1.20s, salió con el código 1]

Resumen: 0 paquetes finalizados [1.46s]
  1 paquete falló: geometric<em>shapes
  1 paquete tuvo salida stderr: geometric</em>shapes
  33 paquetes no procesados

Cualquier ayuda será muy apreciada. ¡Gracias!