Diagrama de barras agrupado con múltiples etiquetas en el eje x.

Estoy intentando replicar algo similar al siguiente gráfico en gnuplot, ya que necesito utilizarlo en un documento LaTeX. He intentado mucho, pero no puedo hacer las etiquetas de dos líneas en la parte inferior. ¿Podría por favor guiarme? Además, ¿cómo es posible tener el carácter % como parte de una etiqueta en el eje x? LaTeX me da un error.

Los datos están en el siguiente formato (ejemplo). Cada color diferente corresponde a un método diferente. Azul es el método 1 (m1), naranja es el método 2 (m2) y marrón es el método 3 (m3).

#% system1-m1 system1-m2 system1-m3 system2-m1 …
0.5% 16 8 15 6
1% 15 17 16 8
2% 12 10 20 15

Gracias.

Edit

Mi código hasta ahora es el siguiente:

set rmargin 0
set key outside tmargin center top horizontal width 3
set border
set grid
set boxwidth 0.8
set style fill solid 1.00 
set xtics nomirror rotate by 0
set format y '%1.f'
set yrange [0 to 22]
set ylabel 'Ganancia (\%)'
set ytics 0, 5

set style data histograms

set label 1 at -0.3, -4 '|---------Sistema 1------------|'
set label 2 at 2.7, -4 '|---------Sistema 2------------|'

plot "./data/metrics.dat" using 2:xtic(1) title 'Método 1' ,\
     "" using 3 title 'Método 2', \
     "" using 4 title 'Método 3',

Y he modificado el archivo .dat como

0.5 16  8   15
1.0 15  17  16
2.0 12  10  20
0.5 13  6   4
1.0 11  13  13
2.0 14  12  14

porque no puedo imprimir el carácter % en el gráfico. El resultado del gráfico es

Como puede ver, no es escalable. Tengo que poner etiquetas a mano (prueba y error) y las etiquetas debajo del eje x no contienen el carácter %.