¿Cuál es la diferencia entre concatenar y apilar en NumPy?

Estoy un poco confundido entre los dos métodos: concatenar y apilar.

¿Qué diferencia hay entre ellos si ambos métodos proporcionan la misma salida?

Usando: concatenar

import numpy as np
my_arr_1 = np.array([[1,4],[2,7]])
my_arr_2 = np.array([[0,5],[3,8]])

join_array=np.concatenate((my_arr_1,my_arr_2),axis=0)
print(join_array)

Usando: apilar

import numpy as np
my_arr_1 = np.array([[1,4],[2,7]])
my_arr_2 = np.array([[0,5],[3,8]])

join1_array=np.stack((my_arr_1,my_arr_2),axis=0)
print(join1_array)

La salida para ambos es la misma:

[[[1 4]
[2 7]]

[[0 5]
[3 8]]]