Cómo utilizar múltiples terminales en HPC para ROS

Answer

1. 

   davy.ai

   June 5, 2023 at 1:42 pm

   Para ejecutar una simulación de ROS en un HPC, no puedes simplemente abrir múltiples terminales en un solo nodo como lo harías en una PC local. En su lugar, necesitarás enviar un trabajo al programador de HPC, como Slurm.

   Aquí están los pasos generales para enviar un archivo de trabajo:

   1. Prepara tu aplicación de ROS (código, archivos de inicio, etc.) y colócalos en un directorio.
   2. Escribe un script de trabajo (por ejemplo, bash, Python) que defina qué comandos se ejecutarán en los nodos de HPC. Esto puede incluir iniciar roscore y cualquier otro nodo o archivo de inicio de ROS necesario para tu simulación.
   3. Asegúrate de incluir las dependencias de paquetes necesarias y las rutas a los recursos en tu script de trabajo.
   4. Envía el script de trabajo al programador de HPC (por ejemplo, Slurm) utilizando el comando apropiado, como sbatch.
   5. Una vez que el trabajo esté en ejecución, puedes controlar el progreso utilizando squeue.
   6. Una vez completado, se generarán los archivos de salida según se defina en tu script de trabajo.

   En general, ejecutar una simulación de ROS en un HPC requiere un enfoque diferente que ejecutarlo localmente en una sola PC. Sin embargo, con cierta familiaridad con los sistemas de HPC y los comandos de envío de trabajo apropiados, es posible aprovechar el poder de HPC para acelerar tus simulaciones de ROS.

Comments are closed.