¿Cómo se corrige un mensaje personalizado en ROS que no se puede suscribir?

import hdbscan
import rospy
from rospy.core import rospyinfo
from sensor_msgs.msg import PointCloud, PointCloud2
import numpy as np
import pcl
import ros_numpy
import time
from hdbscan_py.msg import cluster_list

rospy.init_node(‘hdbscan’)

Utilizando los datos para el agrupamiento

def callback(data):
tstart = time.time()
pc = ros_numpy.numpify(data)
points=np.zeros((pc.shape[0], 3))
points[:,0]=pc[‘x’]
points[:,1]=pc[‘y’]
points[:,2]=pc[‘z’]
p = pcl.PointCloud(np.array(points, dtype=np.float32))

# Utilizando los puntos de PointCloud generados para pasar por HDBSCAN
clusterer = hdbscan.HDBSCAN(min_cluster_size=15, min_samples=1, alpha=1.3).fit(p)
cluster_labels = clusterer.fit_predict(p)

# cloudpoints =
# rospy.loginfo(cluster_labels)
tstop = time.time()

talker(cluster_labels, p)
rospy.loginfo(tstop-tstart)

def talker(cluster_labels, p):
pubClusters = rospy.Publisher(‘clusters’, cluster_list, queue_size=1)
cluster_list_msg = cluster_list()
# cluster=[]
for cluster_index in range(np.size(p)):
cluster_list_msg.clusters[cluster_labels[cluster_index]].append(p[cluster_index])

rospy.loginfo('Test')
pubClusters.publish(cluster_list_msg)

Suscribiéndose a los datos del sensor

def listener():
rospy.Subscriber(‘/wamv/sensors/lidars/lidar_wamv/points’, PointCloud2, callback)
rospy.spin()

if name==’main‘:
listener()