¿Cómo puedo asegurarme de que dos núcleos en dos flujos sean enviados a la GPU al mismo tiempo para ser ejecutados?

Soy principiante en CUDA. Estoy usando NVIDIA Geforce GTX 1070 y Toolkit CUDA 11.3 y Ubuntu 18.04.
Como se muestra en el código a continuación, uso dos hilos de CPU para enviar dos kernels en forma de dos flujos a una GPU. Quiero que estos dos kernels sean enviados a la GPU exactamente al mismo tiempo.
¿Hay alguna manera de hacer esto?

O al menos mejor de lo que hice.

Gracias de antemano.

Mi código:

//Encabezados
pthread_cond_t cond;
pthread_mutex_t cond_mutex;
unsigned int waiting;
cudaStream_t streamZero, streamOne;

//Kernel cero definido aquí
global void kernelZero(){…}

//Kernel uno definido aquí
global void kernelOne(){…}

//Esta función está definida para sincronizar dos subprocesos al enviar kernels a la GPU.
void threadsSynchronize(void) {
pthread_mutex_lock(&cond_mutex);
if (++esperando == 2) {
pthread_cond_broadcast(&cond);
} else {
while (waiting != 2)
pthread_cond_wait(&cond, &cond_mutex);
}
pthread_mutex_unlock(&cond_mutex);
}

void *threadZero(void *_) {
// …
threadsSynchronize();
kernelZero<<<blocksPerGridZero, threadsPerBlockZero, 0, streamZero>>>();
cudaStreamSynchronize(streamZero);
// …
return NULL;
}

void *threadOne(void *_) {
// …
threadsSynchronize();
kernelOne<<<blocksPerGridOne, threadsPerBlockOne, 0, streamOne>>>();
cudaStreamSynchronize(streamOne);
// …
return NULL;
}

int main(void) {
pthread_t zero, one;
cudaStreamCreate(&streamZero);
cudaStreamCreate(&streamOne);
// …
pthread_create(&zero, NULL, threadZero, NULL);
pthread_create(&one, NULL, threadOne, NULL);
// …
pthread_join(zero, NULL);
pthread_join(one, NULL);
cudaStreamDestroy(streamZero);
cudaStreamDestroy(streamOne);
return 0;
}