¿Cómo giras las entidades de Ursina alrededor de sus ejes locales?

No puedo hacer que mi código para rotar un objeto 3D alrededor de sus ejes locales funcione correctamente. Estoy usando el motor de juegos Ursina. Los objetos 3D que quiero rotar extienden la clase Entity, que tiene una propiedad de rotation que son ángulos de Euler. Aprendí a través de pruebas que Ursina realiza rotaciones de Euler en el orden Z, X, Y, corríjame si estoy equivocado. No encontré el orden de Euler en la documentación de Ursina.

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
from ursina import *

class FreeRotateEntity(Entity):

    def __init__(self, **kwargs):
        super().__init__(**kwargs)

    def rotate(self, angles):
        self.rotation = Vec3(*[360 + a if a < 0 else a for a in [
            R.from_matrix(
                np.matmul(
                    R.from_euler('zxy', (self.rotation.z, self.rotation.x, self.rotation.y), degrees=True).as_matrix(),
                    R.from_euler('zxy', [angles[i] for i in (2, 0, 1)], degrees=True).as_matrix()
                )
            ).as_euler('zxy', degrees=True)[i] for i in (1, 2, 0)
        ]])

class Ship(FreeRotateEntity):
    …

El código multiplica la matriz de rotación actual del objeto con la matriz de la nueva rotación (alrededor de ejes locales, no globales) que se aplicará. No rota correctamente.

Intenté intercambiar el orden de la multiplicación de las matrices, cambiar el orden de los ángulos de Euler y usar scipy.spatial.transform.Rotation.apply en lugar de la multiplicación de matrices, pero ninguno de estos funcionó.

¿Qué hice mal en el método rotate?