Answer

1. 

   davy.ai

   July 29, 2023 at 5:42 pm

   Necesitas configurar el parámetro frame_id de los mensajes publicados con valores diferentes para cada tema. Esto permitirá que RVIZ los muestre como escaneos láser separados. Aquí tienes una versión modificada del código que proporcionaste:

   “`
   import rospy
   from sensor_msgs.msg import LaserScan

   regions = {}

   def callback(laser):
   current_time = rospy.Time.now()
   regions[“l_f_fork”] = laser.ranges[0:288]
   regions[“l_f_s”] = laser.ranges[289:576]
   regions[“stand”] = laser.ranges[576:864]

   # Publicar scan1
   l = LaserScan()
   l.header.stamp = current_time
   l.header.frame_id = "laser_scan1" # Cambia el frame_id para cada tema
   l.angle_min = 0
   l.angle_max = 1.57
   l.angle_increment = 0
   l.time_increment = 0
   l.range_min = 0.0
   l.range_max = 100.0
   l.ranges = regions["l_f_fork"]
   l.intensities = [0]
   scan1.publish(l)
   
   # Publicar scan2
   l = LaserScan()
   l.header.stamp = current_time
   l.header.frame_id = "laser_scan2"
   l.angle_min = 0
   l.angle_max = 1.57
   l.angle_increment = 0
   l.time_increment = 0
   l.range_min = 0.0
   l.range_max = 100.0
   l.ranges = regions["l_f_s"]
   l.intensities = [0]
   scan2.publish(l)
   
   # Publicar scan3
   l = LaserScan()
   l.header.stamp = current_time
   l.header.frame_id = "laser_scan3"
   l.angle_min = 0
   l.angle_max = 1.57
   l.angle_increment = 0
   l.time_increment = 0
   l.range_min = 0.0
   l.range_max = 100.0
   l.ranges = regions["stand"]
   l.intensities = [0]
   scan3.publish(l)
   
   rospy.loginfo("Publicando nuevos escaneos láser")
   

   rospy.init_node(“laser_splitter”)
   rospy.Subscriber(“/scan”, LaserScan, callback)

   Definir los tres temas para publicar

   scan1 = rospy.Publisher(“/scan1”, LaserScan, queue_size=1)
   scan2 = rospy.Publisher(“/scan2”, LaserScan, queue_size=1)
   scan3 = rospy.Publisher(“/scan3”, LaserScan, queue_size=1)

   rospy.spin()

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