Alineación de expresiones matemáticas en LaTeX

Tengo un problema con la alineación de algunas expresiones matemáticas. ¿Es posible hacer que algunas expresiones se alineen con el signo “&” y otras al centro de la página con “align”? Lo he hecho como se ve en la captura de pantalla, pero hay algunas líneas vacías en medio. Me gustaría alinear la primera y la penúltima línea al centro y el resto al signo “&” sin los espacios vacíos. Gracias de antemano.

[
\begin{{gathered}}
|e(t)| \leq e_{lim} \Rightarrow t \in \left\langle t_{set}; \infty\right) \label{{eq:settling_time}}
\end{{gathered}}
]

[
\begin{{align}}
\left|\frac{1}{{K_p\cdot K_s – p_1}}\cdot \left[K_p\cdot K_s\cdot e^{(p_1 – K_p\cdot K_s)\cdot t} – p_1\right]\right| &\leq e_{lim} \nonumber \
\frac{1}{{K_p\cdot K_s – p_1}}\cdot \left[K_p\cdot K_s\cdot e^{(p_1 – K_p\cdot K_s)\cdot t} – p_1\right] &> 0; \quad t \in \mathbb{R}0^+ \nonumber \
\frac{1}{{K_p\cdot K_s – p_1}}\cdot \left[K_p\cdot K_s\cdot e^{(p_1 – K_p\cdot K_s)\cdot t} – p_1\right] &\leq e{lim} \nonumber \
K_p\cdot K_s\cdot e^{(p_1 – K_p\cdot K_s)\cdot t} – p_1 &\leq e_{lim}\cdot (K_p\cdot K_s – p_1) \nonumber \
K_p\cdot K_s\cdot e^{(p_1 – K_p\cdot K_s)\cdot t} &\leq e_{lim}\cdot (K_p\cdot K_s – p_1) + p_1 \nonumber \
e^{(p_1 – K_p\cdot K_s)\cdot t} &\leq \frac{{e_{lim}\cdot (K_p\cdot K_s – p_1) + p_1}}{{K_p\cdot K_s}} \nonumber \
(p_1 – K_p\cdot K_s)\cdot t &\leq \ln \left[\frac{{e_{lim}\cdot (K_p\cdot K_s – p_1) + p_1}}{{K_p\cdot K_s}}\right] \nonumber \
t &\geq \frac{{\ln \left[\frac{{e_{lim}\cdot (K_p\cdot K_s – p_1) + p_1}}{{K_p\cdot K_s}}\right]}}{{p_1 – K_p\cdot K_s}} \nonumber
\end{{align}}
]

[
\begin{{gathered}}
t \in \Bigg \langle \frac{{\ln \left[\frac{{e_{lim}\cdot (K_p\cdot K_s – p_1) + p_1}}{{K_p\cdot K_s}}\right]}}{{p_1 – K_p\cdot K_s}}; \infty \Bigg) \in \left\langle t_{set}; \infty \right) \nonumber \
t_{set} = \frac{{\ln \left[\frac{{e_{lim}\cdot (K_p\cdot K_s – p_1) + p_1}}{{K_p\cdot K_s}}\right]}}{{p_1 – K_p\cdot K_s}} \label{{eq:settling_time_1st_order_P_reg}}
\end{{gathered}}
]