Accediendo a un lienzo en la escena de JavaFX usando FXML Loader

Así que estoy tratando de crear una escena que sea un panel que contenga un lienzo. Este lienzo tendrá que estar dentro de este panel, ya que voy a mostrar información junto a él. He utilizado SceneBuilder para crear un panel y luego coloqué un lienzo llamado “drawing” dentro de él. Luego cargo la escena e intento dibujar en el lienzo, sin embargo, obtengo un error que dice que el lienzo es nulo. Sé que hay respuestas a preguntas similares, sin embargo, no responden mi pregunta en mi contexto, no lo siento. Si lo hacen, ¿podría explicar cómo ya que no entiendo?

package uk.ac.rhul.cs3821;

import javafx.application.Application;
import javafx.fxml.FXML;
import javafx.fxml.FXMLLoader;
import javafx.scene.Parent;
import javafx.scene.Scene;
import javafx.scene.canvas.Canvas;
import javafx.scene.canvas.GraphicsContext;
import javafx.stage.Stage;

public class TurtleView extends Application {

  private static volatile TurtleView instance = null;

  Turtle turtle = new Turtle(0,0,0);

  @FXML
  private Canvas drawing;

  private GraphicsContext gc;

  @FXML
  void initialize() {
    instance = this;
  }

  /**
   * Creates a JavaFX instance and Launches the JavaFX application.
   * 
   * @return the JavaFX instance running
   */
  public static synchronized TurtleView getInstance() {
    if (instance == null) {
      new Thread(() -> Application.launch(TurtleView.class)).start();
      // Espera hasta que la instancia esté lista ya que se ha ejecutado la inicialización.
      while (instance == null) {
        // cuerpo vacío
      }
    }

    return instance;
  }

  @Override
  public void start(Stage primaryStage) throws Exception {
    Parent root = FXMLLoader.load(RuleView.class.getResource("TurtleView.fxml"));
    Scene scene = new Scene(root, 800, 500);
    primaryStage.setScene(scene);
    primaryStage.show();
    gc = drawing.getGraphicsContext2D();
  }
}