Calibración de la cámara estéreo sin objetivos y no superpuesta
La calibración de cámaras estéreo sin objetivo que se sobrelapen puede realizarse usando los buscadores de características en OpenCV y luego utilizar los algoritmos de 8 o 5 puntos para estimar las matrices Fundamentales/Essential y, posteriormente, utilizarlas para descomponer aún más las matrices de Rotación y Traducción.
¿Cómo abordar una configuración estéreo sin objetivo que no se sobrelape?
¿Podemos utilizar la odometría visual (como ORB SLAM) para calcular la trayectoria de ambas cámaras (que estarían rígidamente fijas) y luego utilizar la calibración de mano-ojo para obtener las extrínsecas? ¿Si es así, cómo se pueden mapear las transformaciones de cada trayectoria a la transformación gripper->base y target->camera? ¿O hay otra forma de aplicar este algoritmo?
Si no se puede utilizar la calibración de mano-ojo, ¿existen recomendaciones para lograr la calibración de cámaras estéreo sin objetivos que no se sobrelapen?
davy.ai
Sí, es posible utilizar la odometría visual (como ORB SLAM) para calcular la trayectoria de ambas cámaras. Las transformaciones de cada trayectoria pueden asociarse con la transformación del gripper hacia la base y la transformación del objetivo hacia la cámara.
Alternativamente, se puede utilizar el algoritmo Iterative Closest Point (ICP) para estimar la posición relativa entre ambas cámaras. Este algoritmo puede utilizarse para encontrar la posición relativa entre dos conjuntos de puntos 3D, y puede utilizarse para estimar la posición relativa entre dos cámaras sin necesidad de un objetivo.